この地方は有史以前から存在しているとされ，いくつかの洞窟では考古学上重要な遺跡が発見されています，そしてボリ−ネス村の近くにあるシドｳロンの洞窟では壁画を見る事も出来ます。
有史以前ピロ−ニャ市はアストルガ地方の中でも重要なルゴネス族に占領されていました。２世紀のギリシャ考古学者によるとその首都はプトロメオ，以前のパエロンテｲウム（ベロンシオ）。
そしてロ−マ軍団の支配により現在のピロ−ニャ市が構築されました。
アストｳリアス王国の初期のピロ−ニャ市はペラ−ヨ国王がアラブ人の攻撃を避け逃げ込んできた場所でブレﾂセ村に隠れていた時にアラブ人がせめてきた事をを知らされ，馬に乗って増水したピロ−ニャ川を渡り山奥へ潜みました。
中世紀の書籍にはピロ−ニャ市にある教会が数多く紹介されています。

オビエド大聖堂にある西暦９２６年９月２３日付の古書にはアルフォンソ３世とヒメナ女王の息子ラミロ２世によると彼の先祖とピロ−ニャ市の教会はオビエド大聖堂へ数々の贈り物をした事が明記されています。
そうした中世紀時代にピロ−ニャ市は構築されましたがその近辺の町は１２世紀末にやっと形成されました。そういった状況下ピロ−ニャ市は１３７８年オビエド大教会で開かれた県の集会に出席しています。
１８１０年におきた独立戦争ではニコラス ジャノ ポンテに率いられたスペイン軍がボネﾂト将軍に指揮された軍隊の侵略を防ぐためインフィエスト町に軍の基地を置きました。
１８世紀にオブラ ピア大学が発足され論理学、ラテン学、地理、商業論理、文字、文化などの教育をしました。ピロ−ニャ市では１７８５年、その他の町や村には１９世紀末に公共学校が創立されました。.
１８８０年9月４日ピロ−ニャ市長は市の紋章を公表しました｡ この紋章にはペラ−ヨ騎士とその兵士たちがピロ−ニャ川を行進している姿を見る事が出来ます、そして金文字で”我が兵士たち私の後を付いて来い”と書かれています。
１８９１年１０月１８日オビエド−インフィエスト間に鉄道が開設されました。
１９３４年１０月の革命時、ピロ−ニャ市は第四地区（オビエド−インフィエスト）の革命に加わりました。
１９３６年の市民戦争時、ピロ−ニャ市は共和国宣言をしましたが、１９３７年１０月フランコ軍に負けピロ−ニャ川のロ−マ橋を爆破し撤退しました。しかしその後もインフィエストの近郊の山間にレジスタンス運動をする人々が立てこもり反乱運動を起こしました。
２０世紀中半以降飲料水（ボリネス､ケス）､乳業（ネスレ−）､シ−ドｳラ工場､キャラメル（Chupa-chups Villamayorの企業家が構想した）､家具工場等の工業の発展に伴い経済が向上しました。
現在、２１世紀に向かってピロ−ニャは市では裕福な自然環境を利用し観光事業の発展を進め再度経済の発展を図っています。